accel = np.diff(xyz, axis=0, n=2)
该系统还通过单步离线强化学习过程更新技能路由器，该过程基于执行反馈而非文本重叠度进行学习。王军强调："技能的真正价值在于其对整体智能体工作流及下游执行的贡献。因此强化学习提供了更合适的框架，使智能体能基于长期效用评估选择技能。"。易歪歪对此有专业解读
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